工业机器人三大关键核心部件中，精密减速机被公认是工业机器人中技术壁垒最高的部件，又称“机器人的关节”，其成本约占机器人整体成本的1/3。它的主要作用是用来精确控制机器人的操作精度，起到把电动机、内燃机等高速运转动力通过齿轮来减速并传递更大转矩的目的，其性能的好坏直接影响工业机器人的性能。其重要性不言而喻。目前应用于工业机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速机，另一种是谐波减速机。

无论对于RV减速机和谐波减速机，良好的润滑都是其发挥作用的关键因素。好比汽车一样，如果没有良好的润滑，汽车将无法正常工作。有人将润滑油之于汽车比喻为“血液”之于人体，足见润滑的重要性。这个比喻同样适用于工业机器人的精密减速机。润滑油（脂）具有冷却、冲洗、保护、密封、防锈、卸荷、减震、对添加剂起载体及起结构材料等作用。在中国市场中，工业机器人关节密封不良问题，已成为最为常见的问题。除了机械结构设计、密封材料选配、材料相容性、使用与维护方式等问题，下面我们主要讨论润滑油（脂）对密封的影响。
 
工业机器人减速机泄漏的基本原因：
●密封部位内外两侧的压力差或浓度差使流体流动。
●密封面上有间隙，使流体溢出。

工业机器人密封方式一般分成两类：静密封和动密封如图所示。而两种中两种密封方式同时存在于关节部分。
 密封形式有法兰连接、压紧式填料密封、O形密封圈、唇形密封圈、油封、涨圈密封等等。

大多数工业机器人主要采用合成橡胶：丁腈橡胶。它比天然橡胶更能耐受油脂和酸的腐蚀。虽然弹性和强度低于天然橡胶，但丁腈橡胶耐腐蚀能力比天然橡胶强数倍；它具有较高弹性，其耐磨性能一般高于纤维材料，变形量大，能耐较高压力。但其耐温性能较低，使用寿命不长；因而在特殊应用环境的工业机器人，不但要注重润滑剂对密封材料相容性问题，还应注重密封材料适应环境的要求（丁腈橡胶能在−40°C至108°C的温度范围内正常工作）。

要了解工业机器人的润滑剂对密封产生影响，还需要必须了解工业机器人润滑剂（润滑油和润滑脂）的特点。

油润滑具有以下优点：
●流动性能好；
●冷却效果；
●易清洗，清洁效果好；
●维护便利；

油润滑具有以下缺点：
●对外物进入、没有密封能力；
●保养更换较为频繁；
●长时间不工作时的防护能力弱；
●对设备密封要求高；

脂润滑具有以下优点：
●润滑脂不易泄漏；
●润滑脂有密封作用，可防止外部灰尘、水分和其它杂质侵入；
●粘附性强、对设备保护作用好
●缓冲减噪能力强

脂润滑具有以下缺点：
●摩擦大，散热不好；
●允许的转速比较低；
●保养不方便，对加注要求高；
●一旦污染，自我清洁能力弱；

通过对密封和润滑剂的了解，我们不难发现，选用了不同的润滑剂产品，其对工业机器人设备润滑结果和设计要求是完全不同的。在维护和检查的方向和操作要求也是不同的。但对于长期不更换润滑剂的结果是一样的：破坏密封、加剧磨损、减少（提前结束）设备使用生命周期，造成不可挽回的资产减损。

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