上海默芮达专业知识与您分享：组合型谐波减速机

    组合型谐波减速机需要谐波传动系统，那么这个组合型谐波减速机是如何组成的呢?以及组合型谐波减速机的工作原理是什么呢?我们一起来看一下。

    谐波减速器它是由波发生器，柔轮以及刚轮组成。那么下面我们就来看一下它是如何工作的。

首先刚轮需要固定，波发生器通过电力主动运转，使刚轮在柔轮内自由做功，并且使柔轮发生变形，这个变形是一种可以控制的弹性变形。到这时柔轮的齿轮就会在变形中做啮合和脱开的作用功，那么如果是在波发生器的长轴处啮合，那么短轴的齿轮就会完全脱开。波发生器的形状通常会做成椭圆形的齿轮，将这个齿轮放入柔轮的轴承内，再将它们装入刚轮内部。这时柔轮会由一开始的圆形变为椭圆形，那么椭圆形长轴的两端会是柔轮和之前配合的刚轮则会是一种完全啮合的状态，就可以变成我们所说的柔轮的外齿与刚轮的内齿啮合。这里一般会有百分之三十左右处于啮合的状态。

    椭圆形柔轮的短轴两端则会与刚轮齿处在一个完全脱开的状态。那么在波发生器的长轴和短轴之间的柔轮齿中，会沿着柔轮的周长不同，而柔轮的轮齿与刚轮的轮齿则会处在一个半啮合的状态，这样我们会称做啮入状态;有的齿轮也会逐渐的退出刚齿轮，处在一种半脱开的状态，我们称之为啮出状态。波发生器在柔轮内做功时，会迫使柔轮产生连续的力从而变形，那么此时波发生器的连续转动，就会使柔轮齿的状态分别为啮入，完全啮合，啮出，脱开。这种现象我们称之为错齿运动，正是因为这一错齿的运动形态，才可以使组合型谐波减速机在高速转动的过程中逐渐变为低速转动。

    那么对于双波发生器的谐波齿轮在传动时，当双波发生器顺时针转动到八分之一周时，柔轮的齿轮与刚轮的齿轮就会由原来的应该是啮入状态变为啮合状态，从而使原来得脱开状态就成了一种啮入的状态，相反则是同理。柔轮齿和刚轮齿在节点处啮合的过程就像两个圆环在滚动一样，两者在任何一个瞬间，都必须保持弧长必须绝对的相等。由于柔轮比刚轮在节点的周长上少了两个齿轮的距离，那么柔轮在啮合的过程中，就必须要对比刚轮转过两个齿轮的距离，这样的角位移正是组合型谐波减速机的工作原理，从而也可以精准的实现减速的目的。