为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工艺质量，工业机器人需要很高的定位精度和重复定位精度。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用精密减速器。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

谐波减速器

谐波减速机主要由波发生器、柔轮、刚轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

工作原理

柔轮被波发生器弯曲成椭圆状。因此，在长轴部分刚轮和齿轮啮合，在短轴部分则完全与齿轮呈脱离状态。如图一所示。

固定刚轮，使波发生器按顺时针方向旋转后，柔轮发生弹性形变，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。如图二所示。

波发生器向顺时针方向旋转180度后，柔轮仅向逆时针方向移动一齿。如图三所示。

波发生器旋转一周（360度）后由于比刚轮减少2齿，因此柔轮向逆时针方向移动2齿。一般将该动作作为输出执行。如图四所示。

用途

谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、工业机器人、精密机床、以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。

特点

● 减速比高：单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

● 齿隙小：谐波减速器不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

● 精度高：多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

● 零部件少、安装简便：三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

● 体积小、重量轻：与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

● 转矩容量高：柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

● 效率高：轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

● 噪音小：轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

寿命

减速机在额定状态下运行，寿命＞6000 小时。不宜长时间在超过额定转速或额定转矩的情况下运行，否则寿命会降低。为保证减速机精度和寿命，请每隔2000 小时运行后更换油脂。

减速机构造图